EtherCAT的三种同步模式(随笔)

EtherCAT存在三种同步模式，分别是FreeRunSM同步模式DC同步模式1、FreeRUNFreeRUN，即自由运行模式，这是EtherCAT最基本的同步方式。虽称之为同步模式，但其实在这种模式下，主站和从站并非处于同步的状态。FreeRUN的特点如下：主站和从站按照自身的定时器进行工作，即主站发帧的时刻和从站处理过程数据的时刻都是由自身的定时器所决定各个FreeRun的从站时间偏移量是不同